Edmund Dangerfield tarafından, 31 Mayıs 1912 günü Londra'da açıldı. Aslında, fikir yeni değildi. Daha 1902 Ocak ayında Motor-Car Journal dergisi, "İngiltere'nin en eski benzinli arabasını bulmak üzere bir araştırma başlatsak, hiç de fena olmaz. Bunu başarırsak, bir gün elimizde ne değerli bir hazine bulunduğunu anlarız" diye yazıyordu.

Birkaç yıl sonra Otomobil Kulübü, otomobil müzesinin kurulması konusunu tartışmak amacıyla bir toplantı düzenlendi. Ama bu toplantıya katılan olmayınca, konu unutuldu. Yalnızca tarihsel niteliği ve değeri için satın alınan ilk araba, 1894 model bir "Panhard" oldu. 1910 yılında, 100 sterline alınarak Güney Kensington'daki Bilim Müzesi'ne konuldu.

Ertesi yıl, Edmund Dangerfield, tarihi arabalardan bir ulusal müze kurmak fikrine kafasını taktı. Bilim Müzesi'ne giderek fikrini açıkladı ve müze için en uygun yerin orası olduğunu söyledi. Ama aldığı cevaba göre, müzede ancak üç araba için yer vardı. Amacına ulaşmak yolunda resmi bir destek sağlayamayacağını anlayan Dangerfield, tek başına hareket etmeye karar verdi. 31 Mayıs 1912 günü, müzesini açtığında, ziyaretçilere 40 "tarihi" otomobil sergileniyordu.

Bunların içinde en önemlileri, 1861 model buharlı Crompton, 1894 model bir Bremer, 1895 model J.H. Knight's, 1895 model ilk Wolsoley ve 1897 model Arnold-Benz ile 1895 model Holden marka motosikletti. Ziyaretçilerin en çok ilgilendikleri arabalardan biri de Galler Prensi Edward'ın 1897 yılı Kasım ayında Marlborough Malikânesi'nden Buckingham Sarayı'na gittiği sarı-siyah renkli elektrikli taksiydi.