İlk trafik ışıklarının atası demiryolları sinyalleridir. Trafik ışıkları uygulaması, önceleri demiryollarının trenleri kontrol için uyguladığı sinyaller örnek alınarak başlamıştır. Demiryolları idaresi kırmızı rengi 'dur' sinyali olarak seçmişti. Kırmızı renk kan rengi olduğundan asırlar boyu tehlikenin, tahribatın ve ölümün simgesi olmuştur. Demiryolları ilk faaliyete geçtiği 1830'lu yıllarda 'ikaz' ışığının rengi yeşil, 'geç' ışığının ise beyazdı.

Tabii bir süre sonra bu beyaz sinyal problem yaratmaya başladı. Beyaz renkli 'geç' sinyali diğer sokak lambaları ile karıştırılabiliyordu. Ama daha da kötüsü 'dur' işaretlerine konulan kırmızı mercekler yerlerinden düşünce ışık beyazlaşıyor, 'geç' sinyali olarak algılanıyor ve kazalara yol açabiliyordu Sonunda demiryolcular kırmızıyı 'dur', yeşili 'geç' sarı rengi de 'ikaz' sinyali olarak kullanmaya başladılar. Bilindiği gibi sarı, renk spektrumu içinde en göz alıcı renktir. Böylece makinist bir sinyalin bulunması gereken yerde beyaz ışığı görürse, bir şeylerin yanlış olduğunu anlıyor ve tedbirini alıyordu.

Araç sayısının her geçen gün artmasının ardından trafik sorunu başlıyor ve ilk trafik lambası 1868’de Londra’da kullanıma giriyor. Karayollarına gelince, yollarda sadece atların ve at arabalarının bulunduğu tarihlerde bile dünyanın büyük şehirlerinde trafik sorundu. İlk trafik lambası otomobillerin ortaya çıkmasından çok önce 1868'de Londra'da kullanıldı. Gazla yakılan ve bir eksen etrafında döndürülebilen kırmızı ve yeşil lambalar bir yıl sonra patlayıp, kendilerini çeviren polisi de yaralayınca bu uygulama ortadan kalktı. Ama öte yandan otomobillerin ortaya çıkması ve şehirlerde dolaşmaya başlamalarıyla birlikte durum iyice kötüleşti. Çeşitli şehirlerde değişik uygulamalar yapıldı.  Demiryollarındaki uygulama örnek alındı ama demiryollarında birbirine paralel iki hat vardı. Bu sistem iki yolun kesiştiği kavşaklarda işe yaramıyordu.

İlk elektrikli otomatik trafik lambasını mucidi Garrett Morgan (ABD)’dır. Sonunda günümüzdekilere benzeyen ilk elektrikli otomatik trafik lambasını, ilkokul mezunu ve ABD'deki Cleveland'da otomobil sahibi ilk siyah olan Garrett Morgan geliştirdi. 1914'de ilk denemelerine başlayan Morgan 1923'de de patentini aldı. Morgan 1963'de ölümünden az önce patentini 40 bin dolara General Electric firmasına sattı. Morgan'ın lambaları demiryollarına benzer şekilde bir "T" üzerinde kırmızı ve yeşil iki lambadan ibaretti. Çok geçmeden ikaz anlamında sarı lamba da ilave edildi ve uygulama bütün dünyaya süratle yayıldı. Aradan geçen yıllara rağmen sarı renk hala 'ikaz', ‘dikkat’ anlamındadır.